Jandarma Genel Komutanlığı ve bağlı birliklerinin emniyet ve asayişe yönelik hizmetlerinin desteklenmesi, en ileri düzeye yükseltilmesi ve Jandarma Genel Komutanlığı mensubu şehit olan personelin ailelerine ilk ve acil destek yardımında bulunmak amacıyla 1986 yılında vakıf kurulması düşünülmüş ve çalışmalara başlanılmıştır.

Jandarma Genel Komutanlığı bünyesinde başlatılan çalışmaların Genelkurmay Başkanlığınca uygun görülmesi üzerine; İçişleri Bakanlığından onay alınarak, ilgili mevzuatlar doğrultusunda kuruluş için gerekli işlemler gerçekleştirilmiştir. Vakfın kuruluşu, 06 Eylül 1997 tarihinde Resmi Gazetede yayımlanmıştır.

Kuruluşundan çok kısa bir zaman sonra yurdun büyük bir bölümünde faaliyet gösteren Jandarma Asayiş Vakfı, bir çok hamiyetli vatandaşımızın maddi ve manevi katkısı ile gelişmiş, önemli çalışmalar gerçekleştirmiştir.